一、機(jī)械手的手動(dòng)控制過程 

 

在進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行前先檢查PLC控制程序，確定無誤后，啟動(dòng)機(jī)械手進(jìn)行回零，然后：機(jī)械手臂上升 —動(dòng)作是否完成，行程開關(guān)是否實(shí)現(xiàn)到限制行程的的功能，對(duì)應(yīng)的指示燈是否正常工作。 機(jī)械手臂右行 —動(dòng)作是否完成，行程開關(guān)是否實(shí)現(xiàn)到限制行程的的功能，對(duì)應(yīng)的指示燈是否正常工作。 

 

機(jī)械手臂下降—動(dòng)作是否完成，行程開關(guān)是否實(shí)現(xiàn)到限制行程的的功能，對(duì)應(yīng)的指示燈是否正常工作。  吸盤吸緊工件—動(dòng)作是否完成（是否將工件吸起），光電開關(guān)是否實(shí)現(xiàn)到限制行程的的功能，對(duì)應(yīng)的指示燈是否正常工作。

 

機(jī)械手臂上升 —動(dòng)作是否完成，行程開關(guān)是否實(shí)現(xiàn)到限制行程的的功能，對(duì)應(yīng)的指示燈是否正常工作。 機(jī)械手臂左行—動(dòng)作是否完成，行程開關(guān)是否實(shí)現(xiàn)到限制行程的的功能，對(duì)應(yīng)的指示燈是否正常工作。 手臂下降—動(dòng)作是否完成，行程開關(guān)是否實(shí)現(xiàn)到限制行程的的功能，對(duì)應(yīng)的指示燈是否正常工作。 放下工件—動(dòng)作是否完成，光電開關(guān)是否實(shí)現(xiàn)到限制行程的的功能，對(duì)應(yīng)的指示燈是否正常工作。 

 

上述動(dòng)作如果能實(shí)現(xiàn)，說明機(jī)械手的手動(dòng)功能正常，反之則需對(duì)不能正常完成的部分進(jìn)行調(diào)試。 

 

二、機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行控制過程 

 

在進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行前先檢查PLC控制程序，確定無誤后，啟動(dòng)機(jī)械手，回零準(zhǔn)備自動(dòng)運(yùn)行。 

 

自動(dòng)控制過程中需要完成的的動(dòng)作過程是：自動(dòng)抓取A處的物體放到B處。 PLC需要實(shí)現(xiàn)：大臂上升、手臂伸出、吸盤吸緊、手臂縮回、大臂下降、吸盤松開全過程的自動(dòng)運(yùn)行控制。 

 

上述動(dòng)作如果能實(shí)現(xiàn)，說明機(jī)械手的自動(dòng)運(yùn)行功能正常，反之則需對(duì)不能正常完成的部分進(jìn)行分析可能的原因然后進(jìn)行調(diào)試調(diào)試。